Сергей Борисович Сенюткин родился в г. Горьком в семье потомственных интеллигентов. В школе увлекался историей и географией, занимался коллекционированием марок, связанных с эпохой колониализма. Эти увлечения переросли в устойчивый научный интерес и стали предметом профессионального исследования. Его дипломное сочинение «Юг Судана в период Махдистского восстания 1881-1885гг. и Махдистского государства 1885 – 1885 гг.», выполненное под руководством профессора Е.В. Кузнецова получило высокую оценку и награду – Золотую медаль Академии наук СССР.
С.Б. Сенюткин был оставлен на историко-филологическом факультете для подготовки кандидатской диссертации на тему: «Экспансия Великобритании в Межозерье и антиколониальная борьба буньоро в последней четверти XIX века», которую успешно защитил по специальности «Всеобщая история».
В последующие годы С.Б. Сенюткин разрабатывал общие и специальные курсы в рамках своей специализации, среди них «Средневековая и Новая история стран Азии и Африки», «Историография Новой и Новейшей истории стран Запада», «Теория и методология истории» и др.
35 лет жизни Сергея Борисовича были связаны с историческим факультетом Нижегородского государственного университета им. Н.И.Лобачевского. Вопросы краеведения и изучение локальной истории стали предметом пристального внимания ученого в последние годы жизни. Результаты исследований нашли отражение в его монографиях, за одну из которых («История исламских общин Нижегородской области»,1998г.) ему была присуждена премия города Нижнего Новгорода.
В 2002 г. С.Б. Сенюткин защитил докторскую диссертацию на тему: «Основные тенденции развития татарских общин Нижегородского Поволжья с последней трети XVI до начала XX вв.». Он был научным экспертом Духовного управления мусульман города Нижнего Новгорода и Нижегородской области, внес существенный вклад в дело сотрудничества представителей различных народов и концессий Приволжского федерального округа.
С.Б.Сенюткин является автором более 100 научных работ в области африканистики, востоковедения и исламистики. Он вырастил целую плеяду учеников, был педагогом-новатором, использовал инновационные методики преподавания в высшей школе – увлекательные лекции, ролевые игры и семинары, облегчающие процесс усвоения материала. Также он подготовил массу методических пособий. Студенты его любили и уважали, а коллеги ценили за компетентность, открытость и готовность поделиться своими знаниями.